apollo怎么在预测模块中添加一个预测器
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简介
预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍。
添加预测器的步骤
如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor：
定义一个继承基类
Predictor的类实现新类
NewPredictor在
prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型更新
prediction_conf更新预测器管理器（Predictor manager）
下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。
一、定义一个继承基类 Predictor的类
在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};
} // namespace prediction
} // namespace apollo
二、Implement the class NewPredictor
在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。 文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo
三、添加新的预测器类型
在prediction_conf.proto中添加新预测器类型:
enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
四、更新prediction_conf
在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
五、更新预测器管理器（Predictor manager)
更新 CreateEvluator( ... ) 如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}
更新 RegisterPredictors() 如下:
1 RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
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